This paper presents a discrete-time multirate technique for the set-point stabilization of nonholonomic systems in a chained form. Global practical exponential stabilization of the trivial equilibrium in the continuous-time system dynamics is achieved, by using multirate piecewise inputs and an inter-sampling analysis. As a case study, we consider the car-like robot stabilization problem. The control system quality is assessed through a quadratic cost function associated to the multi-sampling period. Robustness with respect to measurement errors and switching delays is also investigated.
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Titolo: | Discrete-time multirate stabilization of chained form systems: convergence, robustness, and performance |
Autori: | F., Conticelli; Palopoli, Luigi |
Autori Unitn: | |
Titolo del volume contenente il saggio: | Robotics and Automation, 2001. Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on |
Luogo di edizione: | Seoul, Korea |
Casa editrice: | IEEE Robotics and automation society |
Anno di pubblicazione: | 2001 |
Codice identificativo Scopus: | 2-s2.0-0034860883 |
Codice identificativo ISI: | WOS:000172615800234 |
ISBN: | 0780365763 |
Handle: | http://hdl.handle.net/11572/92393 |
Appare nelle tipologie: | 04.1 Saggio in atti di convegno (Paper in proceedings) |