Discrete-time multirate stabilization of chained form systems: convergence, robustness, and performance

Conticelli, F.; Palopoli, Luigi

doi:10.1109/ROBOT.2001.932816

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This paper presents a discrete-time multirate technique for the set-point stabilization of nonholonomic systems in a chained form. Global practical exponential stabilization of the trivial equilibrium in the continuous-time system dynamics is achieved, by using multirate piecewise inputs and an inter-sampling analysis. As a case study, we consider the car-like robot stabilization problem. The control system quality is assessed through a quadratic cost function associated to the multi-sampling period. Robustness with respect to measurement errors and switching delays is also investigated.

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Titolo:	Discrete-time multirate stabilization of chained form systems: convergence, robustness, and performance
Autori Unitn:	F. Conticelli Palopoli, Luigi mostra contributor esterni nascondi contributor esterni
Anno di pubblicazione:	2001
Abstract:	This paper presents a discrete-time multirate technique for the set-point stabilization of nonholonomic systems in a chained form. Global practical exponential stabilization of the trivial equilibrium in the continuous-time system dynamics is achieved, by using multirate piecewise inputs and an inter-sampling analysis. As a case study, we consider the car-like robot stabilization problem. The control system quality is assessed through a quadratic cost function associated to the multi-sampling period. Robustness with respect to measurement errors and switching delays is also investigated.
Handle:	http://hdl.handle.net/11572/92393
ISBN:	0780365763
Appare nelle tipologie:	04.1 Saggio in atti di convegno (Paper in proceedings)

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http://hdl.handle.net/11572/92393

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