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EnglishThis paper focuses on the problem of controlling the relative position between a moving target and an autonomous nonholonomic vehicle. This problem represents a meaningful case study belonging to the class of multirate nonlinear control systems. A multi-level stabilizing control system is synthesized in continuous-time, based on a detailed analytic model of the vehicle, including the robot kinematics and nonholonomic dynamics, and actuators transfer functions. The discrete-time implementation provides a multirate nonlinear digital controller. Simulations in both continuous and discrete-time domain highlights interesting performance variations effects arising from different choices of the sampling frequencies
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| Titolo: | Multi-level stabilizing control of a nonholonomic vehicle and its discrete-time multirate implementation |
| Autori: | Palopoli, Luigi; F., Conticelli; B., Allotta |
| Autori Unitn: | |
| Titolo del volume contenente il saggio: | Robotics and Automation, 2000. Proceedings. ICRA '00. IEEE International Conference on |
| Luogo di edizione: | San Francisco, USA |
| Casa editrice: | IEEE |
| Anno di pubblicazione: | 2000 |
| Codice identificativo Scopus: | 2-s2.0-0033692333 |
| Handle: | http://hdl.handle.net/11572/92389 |
| Appare nelle tipologie: | 04.1 Saggio in atti di convegno (Paper in proceedings) |
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