CINECA IRIS Institutional Research Information System
IRIS è l'Anagrafe della ricerca dell'Università degli Studi di Trento, e ha lo scopo di raccogliere, documentare, conservare e diffondere, anche ad accesso aperto, la produzione scientifica degli autori afferenti all'Università degli Studi di Trento.
EnglishThis paper focuses on the problem of controlling the relative position between a moving target and an autonomous nonholonomic vehicle. This problem represents a meaningful case study belonging to the class of multirate nonlinear control systems. A multi-level stabilizing control system is synthesized in continuous-time, based on a detailed analytic model of the vehicle, including the robot kinematics and nonholonomic dynamics, and actuators transfer functions. The discrete-time implementation provides a multirate nonlinear digital controller. Simulations in both continuous and discrete-time domain highlights interesting performance variations effects arising from different choices of the sampling frequencies
Scheda prodotto non validato
I dati visualizzati non sono stati ancora sottoposti a validazione formale da parte dello Staff di IRIS, ma sono stati ugualmente trasmessi al Sito Docente Cineca (Loginmiur).
| Titolo: | Multi-level stabilizing control of a nonholonomic vehicle and its discrete-time multirate implementation | |
| Autori: | Palopoli, Luigi; F., Conticelli; B., Allotta | |
| Autori Unitn: | ||
| Titolo del volume contenente il saggio: | Robotics and Automation, 2000. Proceedings. ICRA '00. IEEE International Conference on | |
| Luogo di edizione: | San Francisco, USA | |
| Casa editrice: | IEEE | |
| Anno di pubblicazione: | 2000 | |
| Codice identificativo Scopus: | 2-s2.0-0033692333 | |
| Handle: | http://hdl.handle.net/11572/92389 | |
| Appare nelle tipologie: | 04.1 Saggio in atti di convegno (Paper in Proceedings) |
File in questo prodotto:
Copyright © 2022