Calcolo Delle Coordinate In Una Poligonale Tridimensionale In Metrologia Meccanica

Si descrive l'algoritmo che è stato codificato per eseguire il calcolo delle coordinate di una sonda meccanica. Il sistema di misura è costituito da una serie di aste collegate tra loro da cerniere cilindriche con la prima asta incernierata a un supporto e l'ultima che termina con la sonda. Gli impieghi di un sistema di questo tipo includono il rilievo di piccole strutture o oggetti come telai, apparati sperimentali e meccanici, la verifica di conformità al progetto o la determinazione di deformazioni. I dati del problema sono le dimensioni e l'orientamento delle aste e l'orientamento degli assi delle cerniere in una posizione base e le letture dei goniometri inseriti nelle cerniere che danno gli angoli tra la posizione base e la posizione attuale di misura. Nell'articolo si mostra come la scelta di una opportuna rappresentazione delle rotazioni, cioè mediante quaternioni, renda sostanzialmente semplici tutte le fasi del calcolo incluso il concatenamento delle rotazioni e l'orientamento assoluto. L'orientamento assoluto è necessario per fornire il risultato in un sistema di riferimento definito sull'oggetto da rilevare. Il programma realizzato costituisce ovviamente il nucleo di calcolo di un sistema più complesso. Il problema affrontato è un problema di metrologia meccanica ma è stato risolto con la applicazione di conoscenze tipiche delle discipline geodetiche.